Vznik Halenkovic je datován v zakládající listině 29. června 1634. Do roku 1784 byly Halenkovice součástí Spytihněvské farnosti. Dne 29. března 1789 byl napajedelským děkanem Janem Papežem vysvěcen kostel svatého Josefa v Halenkovicích. Uvnitř kostela se nacházel pouze jeden oltář s obrazem sv. Josefa. První varhany byly zhotoveny v roce 1793 Františkem Šindlerem. V roce 1836 a 1837 byly postaveny dva boční oltáře s obrazy sv. Terezie a sv. Žofie. V roce 1846 byla vysvěcena i nová křížová cesta. Téměř po 100 letech v roce 1883 byl pořízen nový hlavní oltář, který pocházel z dílny uměleckého řezbáře z Opavy Josefa Pahlera.

Interiér kostela se pomalu měnil, v roce 1896 přibyla kazatelna, byla vyměněna křížová cesta za novou, přibyly boční oltáře se sochami P. Marie, sv. Václava, sv. Ludmily, Božského srdce a Kalvárie. Na věž kostela byly umístěny věžní hodiny. O Vánocích 1945 bylo slavnostně uvedeno do provozu elektrické osvětlení kostela. V roce 1972 kostel prošel generální opravou. Byla postavena nová vazba nad lodí kostela, střecha byla pokryta plechem a kostel se dočkal nových omítek. Farníci na rekonstrukci kostela nasbírali více než 100 000 Kč. Pan František Peňáz, akademický malíř provedl roku 1973 celkový návrh vnitřní úpravy chrámu v souladu s ustanovením II. vatikánského koncilu. Místo původního oltáře byl postaven mramorový svatostánek. Boční oltáře byly odstraněny a do prostoru byly umístěny původní sochy. Kostel byl nově vymalován. Současně byly vyměněny lavice a postavena dřevěná stěna se skleněnou výplní. Poslední opravy kostela proběhly v roce 2011 a 2012, kdy bylo provedeno "podřezání kostela" spojené s ochranou před vlhkostí. Současně došlo k celkové rekonstrukci sakristie. Na věži kostela jsou umístěny dva zvony. zvon sv. Josef z roku 1920 a velký zvon z roku 1622, původně určen pro kostel Všech svatých v Dubu na Moravě.

V roce 1898 bylo rozhodnuto, že poutě v Halenkovicích se budou konat vždy 3. neděli po Velikonocích. Toto pravidlo platí i v současnosti. Pouze od 70. let minulého století do 1989 určovala rada MNV termíny poutí.

Naproti kostela se nachází fara, jelikož není uveden letopočet postavení, lze soudit, že byla postavena ve stejném období jako kostel. Původní přízemní stavba byla v roce 1932 rozšířena o nadstavbu. Na faře bylo umístěno školní muzeum, farní kancelář a archiv. Přízemní místnosti sloužily jako poradna pro matky s dětmi v období 1952 – 1986. Místní knihovna byla přestěhována z farních prostor v roce 1989 do nové budovy Obecního úřadu.

V roce 1755 byla zbudována v Dědině kaple Panny Marie Sedmibolestné. V kapli se nachází dva zvony. Malý, starší Tomáš, z roku 1861 a nový železný zvon pocházející z doby II. světové války. V kapli je umístěn obraz P. Marie Sedmibolestné. Zvon umístěný v kapličce je vždy první, který se loučí s tím, kdo nás opouští... V květnu jsou zde konány májové pobožnosti. 15. září, na svátek P. Marie Bolestné, je sloužena mše svatá. V měsíci říjnu se modlíme růženec. V roce 1890 byla postavena kaplička na Hradské paní Marianou Kociánovou. Kaplička je zasvěcena Nejsvětější Trojici.

Při příjezdové cestě od Spytihněvi nás U Svatých po levé straně vítají sochy sv. Petra a sv. Pavla. Nechal je na tomto místě postavit sedlák Jan Tomaštík z Kudlovic roku 1747. Až do roku 1975 zde byla konána vždy o svátku sv. Petra a Pavla tradiční pobožnost. Lidově řečeno, chodilo se na pouť ke Svatým. V roce 1995 byly provedeny restaurátorské práce obou soch. Opravená socha sv. Petra byla přesunuta do kostela. Nová kopie sochy je instalována na původním místě. Restaurovaná socha sv. Pavla se vrátila zpět.

Čerpáno z knihy PaedDr. Marie Kašíkové